Torsdag d. 17/12

Plan for idag:
* Få et lidt mere detalieret overblik over hvad der skal laves
* Starte arbejdet

Overblik:
Projektet kan opdeles i 3 hoved dele;
- Konstruktion af robotter
- Kodning af server delen (incl. color tracking)
- Kodning af robot software

Konstruktion af robotter:
Sidste gang fik vi eksperimenteret med hvordan robotten skulle bygges og vi fik bygget den endelige robot. Til dette punkt manger vi derfor kun at bygge 2 (eller flere) robotter magen til.

Kodning af server delen:
Som beskrevet tidligere har andre erfaret[ref] af BT stakken på OS X er for langsom til at kunne klare opgaven og at linux derfor vil være platformen severen skal køre på. Der er 2 udfordringer i denne del af projektet:
- Implementation af color tracking kode. Det skal også være muligt at bestemme orientering, måske endda en retnings vektor, med color tracking koden.
- Opstilling af kommunikations protokol imellem server og robotter, samt den rent tekniske del af BT kommunikationen.

Kodning af robot software:
...

Vi starter med at køre et parallelt forløb med udviklingen af server og robot koden. Det gør vi fordi der i starten vil være en del "udforskning" at gøre inden for de forskellige områder (specielt ved color tracking) og vi mener derfor vi kan være mere produktive hvis vi opdeler arbejdsopgaverne lidt. Det giver også mulighed for selvstændigt arbejde i juleferien.

Opdatering til Kodning af server delen:
Efter lidt research og rådgivning hos erfarne kollegaer har vi valgt at bruge OpenCV til at implementere Color Object Tracking. Det er et modent library der passer perfekt til det vi skal bruge det til og som har en god dokumentation. Der findes både en C, C++ og Python API til libraryet, hvilket gør at vi ikke skal bruge tid på at sætte os ind i et nyt sprog da vi alle har en del erfaring med Python derudover findes OpenCV til Linux og Windows (vores server skulle være på en linux box). Her er et eksempel på hvad man bl.a. kan med OpenCV, som ligger tæt op af det vi skal:
http://www.youtube.com/watch?v=Okf-EO-R4Q8&feature=player_embedded

Lego project ideer

Torsdag den. 3. December:

Idé 1 – First Robot Shooter (FRS)

Beskrivelse

Alle mod alle

Hoved udfordringer

Udfordring	Kommentar	Sværhedsgrad
Bygning af Guns	De våben vi har kigget på kræver meget materiale og tid at bygge	M
Robot vision	Billede genkendelse og alm. webcams i Lejos. Kan man overhovedet sætte alm. webcams til? Findes der billede genkendelses frameworks / kode der kan kører på Lejos?	H
Agent software		L
One PC meany NXTs	Problems with BT comm.	L

Idé 2 – Stationary Robot Shooter

Beskrivelse

En mod alle

Hoved udfordringer

Udfordring	Kommentar	Sværhedsgrad
Bygning af et Gun	De våben vi har kigget på kræver meget materiale og tid at bygge	L
Robot vision	Billede genkendelse og alm. webcams i Lejos. Kan man overhovedet sætte alm. webcams til? Findes der billede genkendelses frameworks / kode der kan kører på Lejos? ”Eye in the sky”?	H
Agent software1	Stationær robot	L
Agent software2	Mobile robotter	L
One PC meany NXTs	Problems with BT comm.	L

Idé 3 – HammerSlammer

Hver robot har en trykfølsom plade bag på. Robotterne kører rundt på en bane og skal slå sin hammer på hinandens plade, og samtidig undgå at blive ramt. Hvis en robot bliver ramt på pladen bliver dens hastighed reduceret. Den sidste robot der kører har vundet.

Hoved udfordringer

Udfordring	Kommentar	Grad
Robot vision	Eye in the sky	H
Agent software		M
One PC many NXTs	Problems with BT comm.	M
Robot orientering	Tracking, figur form eller compass	L

Valgt ide: Idé 3

Todo liste / plan:

• Byg robotter
• ”Eye in the sky”: Opsætning af kamera og billede genkendelse
• Informations protokol: Server dekoder billeder, får orientering fra compass sensor
• Kommunikations tråd
• Agent software: Jagt andre, undgå at blive ramt, evt. strategi (gå efter den svageste / tætteste etc.)
• Server software: Modtag og dekode billeder, få orientering fra robotter og udsend information til robotter
• Server operativ system: Fundet på lego blog at OS X's BT stack er langsom, linux anbefales

• 
  

Brugt tid: ca 3 timer.

------------------------------------------------------------------------------

Torsdag den. 10. December:

Todo liste/plan:

• Byg prototype robot

Idag har vi færdiggjort vores HammerSlammer®, som har en hammer (et dæk) monteret på fronten og ved hjælp af et "eye in the sky" skal lokalisere modstanderens svage punkt. Dette punkt er symboliseret med en plade, som er understøttet af to tryksensorer. Pladen er forholdsvis lille og et af vores delmål i dette projekt er, at få hammeren til at blive udløst fra den rigtige afstand i forhold til modstanderen. Dette kræver, at vi er opmærksomme på en modstanders bevægelsesretning og kan lokalisere bagenden.

Brugt tid: ca 6 timer.